(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210895332.5 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 徐毓辰 地址 200124 上海市黄浦区绍兴 路19号甲 601-602室 (72)发明人 徐毓辰　罗照千　 (74)专利代理 机构 成都鱼爪智云知识产权代理 有限公司 513 08 专利代理师 陈雄飞 (51)Int.Cl. G01S 13/931(2020.01) G01S 13/86(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种车辆环境信息感知方法及系统 (57)摘要 本发明提出了一种车辆环境信息感知方法 及系统， 涉及智 能交通技术领域。 其方法包括以 下步骤： 利用环境传感器实时获取车辆周围的第 一环境信息； 利用预置的真值 感知模块实时获取 车辆周围的第二环境信息； 将第一环 境信息和第 二环境信息进行处理， 得到最终环境信息； 基于 最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所 处最终环 境信息的位置信息。 其系统包括第一环 境获取模块、 第二环境获取模块、 环境信息处理 模块和环 境位置获取模块。 通过优化车辆对周围 环境感知的方法步骤， 能够 有效的提高车辆对周 围环境的感知的准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115407338 A 2022.11.29 CN 115407338 A 1.一种车辆环境信息感知方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤S101： 利用环境传感器实时获取 车辆周围的第一环境信息； 步骤S102： 利用预置的真值感知模块实时获取 车辆周围的第二环境信息； 步骤S103： 将第一环境信息和第二环境信息进行处 理， 得到最终环境信息； 步骤S104： 基于最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环境信息的位置 信息。 2.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述将第 一环境信 息 和第二环境信息进行处 理， 得到最终环境信息的步骤具体包括： 将第一环境信 息和第二环境信 息进行特征提取， 分别得到对应的第 一环境特征信 息和 第二环境特性信息； 对第一环境特 征信息和第二环境特性信息进行模式识别处 理， 得到目标 特点信息； 基于目标特点信息分别将第一环境特征信息和第二环境特性信息中相似的环境特征 信息进行信息聚类， 分别得到第一环境特征信息和 第二环境特性信息对应的分类环境特征 信息； 将第一环境特征信息对应的分类环境特征信息进特征融合， 得到第一融合特征， 将第 二环境特 征信息对应的分类环境特 征信息进特 征融合， 得到第二融合特 征； 将第一融合特 征和第二融合特 征进行特征融合并进行 特征识别， 得到最终环境信息 。 3.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述利用环境传感器 实时获取 车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括： 利用激光雷达获取 车辆周围的环境的点云数据信息； 对点云数据信息进行点云滤波处 理， 得到滤波点云数据信息； 对滤波点云数据信息进行地 面和非地 面分割， 得到非地 面点云数据信息； 利用DBSCAN 算法对非地 面点云数据信息进行聚类， 得到最终点云数据信息 。 4.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述利用环境传感器 实时获取 车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括： 利用双目深度相机实时获取 车辆周围的环境的原 始图像信息； 对双目深度相机进行 标定， 得到双目相机的内外参数及单应矩阵； 基于内外参数及单应矩阵对原 始图像信息进行图像校正， 得到校正图像信息； 对校正图像信 息进行像素点匹配得到每个像素的深度信 息， 并基于每个像素的深度信 息得到深度图像信息 。 5.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述利用环境传感器 实时获取 车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括： 利用全景相机实时获取 车辆周围的环境的多个重 叠的原始图像信息； 逐一利用SIFT算法对相邻两张原 始图像信息进行 特征提取， 得到特 征图像信息； 基于RANSCAC算法对特 征图像信息进行 特征点筛选， 得到筛选图像信息； 基于DLT算法对筛 选图像信息进行透 视变换矩阵的估计， 得到 透视图像信息； 将透视图像信息分割为多个分块， 并对每个分块进行但应性矩阵变换， 得到无缝的环 境图像信息 。 6.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述利用环境传感器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115407338 A 2实时获取 车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括： 利用棋盘网格对工业远视相机进行 标定， 得到 工业远视相机的内部参数信息； 利用工业远视相机实时获取 车辆周围的环境的原 始图像信息； 利用目标检测算法得到目标物体在原 始图像信息中的位置信息； 基于位置信息和内部参数信息利用PNP算法获得目标物体的仰俯角、 偏航角和横滚角； 利用目标物体的仰俯角、 偏航角和横滚角得到包含目标物体的姿态信 息的第一环境信 息。 7.如权利要求1所述的一种车辆环境信 息感知方法， 其特征在于， 所述利用环境传感器 实时获取 车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括： 利用环境传感器获取包 含车道线的车 载图像信息； 对车载图像信息进行 灰度化处 理， 得到灰度化图像信息； 对灰度化图像信息进行边 缘检测， 得到边 缘检测图像信息； 基于霍夫检测对边 缘检测图像信息进行直线检测， 得到车道线信息 。 8.一种车辆环境信息感知系统， 其特 征在于， 包括： 第一环境获取模块， 用于利用环境传感器实时获取 车辆周围的第一环境信息； 第二环境获取模块， 用于利用预置的真值感知模块实时获取车辆周围的第二环境信 息； 环境信息处理模块， 用于将第一环境信息和第二环境信息进行处理， 得到最终环境信 息； 环境位置获取模块， 用于基于最终环境信 息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环 境信息的位置信息 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 处理器； 当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115407338 A 3