(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210801376.7 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510600 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司中山供电局 (72)发明人 李新海　姚光久　王振刚　陈伟明　 曾威　侯伟　闫超　肖星　孟晨旭　 张晴晴　周恒　梁景明　梅龙军　 刘文平　陈伟雄　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 孔祥玥 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种预制舱式变电站的设备状态检测方法、 系统和设备 (57)摘要 本发明公开了一种预制舱式变电站的设备 状态检测方法、 系统和设备， 涉及吊轨机器人， 吊 轨机器人包括漫反射光电传感器和行走轮， 包 括： 响应于接收到的检测请求， 读取检测请求对 应的目标电力票， 确定目标电力设备和目标检测 位置； 通过行走轮移动吊轨机器人至目标检测位 置； 通过漫反射光电传感器对目标电力设备对应 的地刀刀闸发出检测光信号； 若漫反射光电传感 器接收到地刀刀闸反射的检测光信号， 则判定地 刀刀闸合闸成功； 若漫反射光电传感器未接收到 地刀刀闸反射的检测光信号， 则判定地刀刀闸合 闸未成功。 解决了现有的预制舱式变电站的检测 方式， 通常是通过人工巡视方式， 检测 效率低下 的技术问题。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115179255 A 2022.10.14 CN 115179255 A 1.一种预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 涉及吊轨机器人， 所述吊轨 机器人包括漫反射 光电传感器和行 走轮， 包括： 响应于接收到的检测请求， 读取所述检测请求对应的目标电力票， 确定目标电力设备 和目标检测位置； 通过所述行走轮移动所述吊轨 机器人至所述目标检测位置； 通过所述漫反射 光电传感器对所述目标电力设备对应的地刀 刀闸发出检测光信号； 若所述漫反射光电传感器接收到所述地刀刀闸反射的所述检测光信号， 则判定所述地 刀刀闸合闸成功； 若所述漫反射光电传感器未接收到所述地刀刀闸反射的所述检测光信号， 则判定所述 地刀刀闸合闸未成功。 2.根据权利要求1所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 所述吊轨 机器人还包括红外激光发射器和红外激光接 收器， 所述响应于接 收到的检测请求， 读取所 述检测请求对应的目标电力票， 确定目标电力设备和目标检测位置的步骤之后， 还 包括： 通过所述行走轮移动两个所述吊轨 机器人至所述目标检测位置的两侧； 通过任一所述红外 激光发射器输出红外光信号至所述红外 激光接收器； 当所述红外激光接收器未接收到任一所述红外激光发射器输出的所述红外光信号 时， 判定所述 地刀刀闸合闸成功； 当所述红外激光接收器接收到任一所述红外激光发射器输出的所述红外光信号时， 判 定所述地刀刀闸合闸未成功。 3.根据权利要求1所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 所述吊轨 机器人还 包括图像获取组件， 还 包括： 通过所述图像获取组件获取 所述目标电力设备对应的刀闸目标状态图像； 通过预设标准状态数据库获取对应的多个刀闸标准状态图像； 比对所述刀闸目标状态图像与多个所述刀闸标准状态图像， 根据比对结果确定所述目 标电力设备对应的所述 地刀刀闸分合闸是否成功。 4.根据权利要求3所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 所述刀闸 目标状态图像包括指示颜色目标图像和罗盘指 针刻度目标图像， 所述刀闸标准状态图像包 括指示颜色标准图像和罗盘指 针刻度标准图像， 所述比对所述刀闸目标状态图像与多个所 述刀闸标准状态图像， 根据比对结果确定所述目标电力设备对应的所述地刀刀闸分合闸是 否成功的步骤， 包括： 比对所述指示颜色目标图像与所述指示颜色标准图像， 生成第一比对结果； 比对所述罗盘指针刻度目标图像与所述罗盘指针刻度标准图像， 生成第二比对结果； 若所述第一比对结果为比对一致且所述第 二比对结果为比对一致， 判定所述目标电力 设备对应的地刀 刀闸分合闸成功； 若所述第一比对结果为比对不一致或所述第 二比对结果为比对不一致， 判定所述目标 电力设备对应的地刀 刀闸分合闸未成功。 5.根据权利要求4所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 所述指示 颜色标准图像包括指示红色标准图像和指示绿色标准图像， 所述罗盘指 针刻度标准图像包 括罗盘指针刻度合闸标准图像和罗盘指 针刻度分闸标准图像， 所述若 所述第一比对结果为权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115179255 A 2比对一致且所述第二比对结果为比对一致， 判定所述目标电力设备对应的地刀刀闸分合闸 成功的步骤， 包括： 若所述指示颜色目标图像与所述指示红色标准图像一致且所述罗盘指针刻度目标图 像与所述罗盘指 针刻度合闸标准图像一致， 则判定所述目标电力设备对应的地刀刀闸合闸 成功； 若所述指示颜色目标图像与所述指示绿色标准图像一致且所述罗盘指针刻度目标图 像与所述罗盘指 针刻度分闸标准图像一致， 则判定所述目标电力设备对应的地刀刀闸分闸 成功。 6.根据权利要求1所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 所述吊轨 机器人还包括传感器天线、 压电基片、 叉指换能器、 反射栅条和信号处理器， 所述通过所述 行走轮移动所述吊轨 机器人至所述目标检测位置的步骤之后， 还 包括： 响应于接收到的测温信号， 通过所述传感器天线接收电磁波数据并发送至设置于所述 压电基片表面的所述叉指换能器； 通过所述叉指换能器将电磁波数据转换为声表面波数据； 采用设置于所述压电基片表面的所述反射栅条对声表面波数据进行反射， 得到谐振数 据并发送至所述信号处 理器； 采用所述信号处理器解析所述谐振数据与 所述压电基片之间的耦合关系， 确定所述目 标电力设备对应的触头温度信息 。 7.根据权利要求4所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 还涉及声 光提示组件， 所述若所述第一比对结果为比对不一致或所述第二比对结果为比对不一致， 判定所述目标电力设备对应的地刀 刀闸分合闸未成功的步骤之后， 还 包括： 将所述目标电力设备确定为状态 异常电力设备并发送状态 异常信息； 响应于接收到的所述状态异常信 息， 激活所述状态异常信 息对应的声光提示组件 并输 出提示信号。 8.根据权利要求1所述的预制舱式变电站的设备状态检测方法， 其特征在于， 还涉及设 置于各电力设备 前侧的激光围栏警戒 组件， 还包括： 将所述目标电力设备之外的各所述电力设备作为待激活电力设备并发送激活请求信 息； 采用所述激活请求信息 激活对应的激光围栏警戒 组件； 当物体穿过 所述激光围栏警戒 组件时， 输出警报信号。 9.一种预制舱式变电站的设备状态检测系统， 其特征在于， 涉及吊轨机器人， 所述吊轨 机器人包括漫反射 光电传感器和行 走轮， 包括： 响应选取模块， 用于响应于接收到的检测请求， 读取所述检测 请求对应的目标电力票， 确定目标电力设备和目标检测位置； 第一信息处 理模块， 用于通过 所述行走轮移动所述吊轨 机器人至所述目标检测位置； 光信号检测模块， 用于通过所述漫反射光电传感器对所述目标电力设备对应的地刀刀 闸发出检测光信号； 第一判断模块， 用于若所述漫反射光电传感器接收到所述地刀刀闸反射的所述检测光 信号， 则判定所述 地刀刀闸合闸成功；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115179255 A 3