(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210957733.9 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 深圳市商汤科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室 (72)发明人 张展鹏　成慧　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. G01D 18/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 参数标定方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请提供一种参数标定方法、 装置、 设备 及介质。 本申请通过在目标设备的使用过程中， 获取目标设备以设定路径运行时通过位于目标 设备上的传感器采集到的传感数据， 以便基于传 感数据和目标设备的传感器参数， 确定表示目标 设备的预测位置与实际位置之间差异的关系数 据， 从而确定关系数据满足设定条件时传感器参 数的取值， 将所确定出的传感器参数的取值作为 目标设备的传感器的标定参数值， 可实现对目标 设备的标定参数值的更新， 进而提高后续基于传 感器标定参数进行数据处理时的数据处理过程 的准确性。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 115164969 A 2022.10.11 CN 115164969 A 1.一种参数 标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标设备以设定路径运行时通过位于所述目标设备上的传感器采集到的传感数 据； 基于所述传感数据和所述目标设备的传感器参数， 确定表示所述目标设备的预测位置 与实际位置之 间差异的关系数据， 所述传感器参数用于指示所述目标设备的传感器与设定 坐标系之间的转换关系； 确定所述关系数据满足设定条件时所述传感器参数的取值， 将所确定出的所述传感器 参数的取值作为所述目标设备的传感器的标定参数值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述传感数据和所述目标设备的 传感器参数， 确定表示所述目标设备的预测位置与实际位置之间差异的关系数据， 包括： 基于所述传感数据和所述目标设备的传感器参数， 确定所述目标设备的运动数据， 所 述运动数据用于指示所述目标设备在各个时刻的预测位置与传感器参数之间的关联关系； 基于所述运动数据和用于表示所述目标设备的实际位置的位置参数， 确定差值表达 式， 将所述差值表达式作为所述关系数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标设备上设置有多个传感器的情况下， 基于各个传感器采集到的传感数据以 及对应的传感器参数， 分别确定所述 目标设备 的运动数据， 得到所述 目标设备 的多个运动 数据； 基于每个运动数据和用于表示所述目标设备的实际位置的位置参数， 分别确定一个差 值表达式， 得到多个差值表达式， 将所述多个差值表达式的和作为所述关系数据。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标设备为扫地机器人； 位于所述扫 地机器人 上的传感器包括深度传感器、 光 流传感器和电机编码器中的至少一项； 在所述传感器为深度传感器的情况下， 所述深度传感器的传感器参数包括平移矩阵参 数和旋转角度参数， 所述传感数据为 点云数据； 在所述传感器为光流传感器的情况下， 所述光流传感器的传感器参数包括用于表征光 流传感器灵敏度的尺度因子， 所述传感数据为 位移数据； 在所述传感器为电机编码器的情况下， 所述电机编码器的传感器参数包括用于指示所 述扫地机器人的两个 轮子之间距离的距离参数， 所述传感数据为车轮转速数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述传感数据和所述目标设备的 传感器参数， 确定所述目标设备的运动数据， 包括下述至少一项： 在所述传感器为深度传感器的情况下， 基于所述点云数据、 所述平移矩阵参数和所述 旋转角度参数进行点云匹配和几何转换处理， 得到所述 目标设备在各个时刻的预测 位置， 作为所述 运动数据； 在所述传感器为光流传感器的情况下， 基于所述尺度因子和所述位移数据， 确定所述 目标设备在各个时刻的预测位置， 作为所述 运动数据； 在所述传感器为电机编码器的情况下， 基于所述距离参数、 所述车轮转速数据、 车轮半 径和电机减速比进行运动学计算， 得到所述 目标设备在各个时刻的预测 位置， 作为所述运 动数据。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述目标设备上设置有多权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115164969 A 2个传感器的情况下， 所述 获取目标设备以设定路径运行时通过位于所述目标设备上的传感 器采集到的传感数据之后， 所述方法还 包括下述至少一项： 基于所述传感数据的时间戳检测所述传感数据的连续性， 在检测到所述传感数据在时 间上连续的情况下， 执行基于所述传感数据和所述 目标设备 的传感器参数， 确定表示所述 目标设备的预测位置与实际位置之间差异的关系数据的步骤； 检测所述传感数据的取值是否超出设定取值范围， 在检测到所述传感数据中不存在超 出所述设定取值范围的数据的情况下， 执行基于所述传感数据和所述目标设备的传感器参 数， 确定表示所述目标设备的预测位置与实际位置之间差异的关系数据的步骤。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述在所述目标设备上设置 有多个传感器的情况下， 所述获取目标设备以设定路径运行时通过位于所述目标设备上的 传感器采集到的传感数据之后， 所述方法还 包括： 确定多个传感器中数据采集频率 最高的传感器； 基于数据采集频率最高的传感器的数据采集频率， 对其他传感器采集到的传感数据进 行线性插值。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标设备以设定路 径运行时通过位于所述目标设备 上的传感器采集到的传感数据， 包括下述任一项： 响应于接收到参数标定指令， 控制所述目标设备按照满足设定路径进行运动， 并在运 动过程中通过位于所述目标设备 上的传感器采集传感数据； 响应于达到预设参数标定时间， 控制所述目标设备按照设定路径进行运动， 并在运动 过程中通过位于所述目标设备 上的传感器采集传感数据； 在所述目标设备已结束运动的情况下， 获取所述目标设备的运行路径， 若所获取到的 运行路径中存在所述设定路径， 则获取 所述设定路径对应的传感数据。 9.一种参数 标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取目标设备以设定路径运行时通过位于所述目标设备上的传感器采 集到的传感数据； 确定单元， 用于基于所述传感数据和所述目标设备的传感器参数， 确定表示所述目标 设备的预测位置与实际位置之 间差异的关系数据， 所述传感器参数用于指示所述目标设备 的传感器与设定坐标系之间的转换关系； 所述确定单元， 还用于确定所述关系数据满足设定条件时所述传感器参数的取值， 将 所确定出的所述传感器参数的取值作为所述目标设备的传感器的标定参数值。 10.一种计算设备， 其特征在于， 所述计算设备包括存储器、 处理器及存储在存储器上 并可在处理器上运行的计算机程序， 其中， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1至 8中任一项所述的参数 标定方法所 执行的操作。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有程序， 所述程序被处 理器执行如权利要求1至8中任一项所述的参数 标定方法所 执行的操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115164969 A 3