(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221921955.7 (22)申请日 2022.07.25 (73)专利权人 青岛思锐自动化工程有限公司 地址 266000 山东省青岛市 市南区宁 夏路 288号市南软件园G2 楼9层B区 (72)发明人 孔令亮　秦怀利　刘永艳　 (74)专利代理 机构 青岛发思特专利商标代理有 限公司 37212 专利代理师 宫兆俭 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)实用新型名称 汽车电机 定子多工位视 觉检测系统 (57)摘要 本实用新型涉及一种汽车电机定子多工位 视觉检测系统， 属于视觉检测装置技术领域。 本 实用新型包括电机定子、 抓取电机定子的机械手 以及检测电机定子的视觉检测系统， 其中： 电机 定子， 包括左右的定子 单片， 以及将间隔12 0度缠 绕在压合后定子单片上的绕制线； 机械手， 其上 固定有旋转抓手， 旋转抓手包括匹配定子单片的 抓手， 以及驱动抓手旋转的旋转电机； 视觉检测 系统， 包括安装于机械手侧部的工业相机、 设置 于电机定子一侧的方形玻璃和光源， 其中： 工业 相机竖直朝向电机定子设置， 光源自电机定子一 侧朝向方形玻璃照射； 方形 玻璃与光源呈45度夹 角并折射至正上方的工业相机上。 本实用新型可 广泛运用于 视觉检测装置场合。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217717519 U 2022.11.01 CN 217717519 U 1.一种汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 包括电机定子(5)、 抓取电机 定子(5)的机 械手(1)以及检测电机 定子(5)的视 觉检测系统， 其中： 电机定子(5)， 包括左右的定子单片， 以及将间隔120度缠绕在压合后定子单片上的绕 制线； 机械手(1)， 其上固定有旋转抓手(2)， 旋转抓手(2)包括匹配定子单片的抓手， 以及驱 动抓手旋转的旋转电机； 视觉检测系统， 包括安装于机械手(1)侧部的工业相机(3)、 设置于电机定子(5)一侧的 方形玻璃(4)和光源， 其中： 工业相机(3)竖直朝向电机定子(5)设置， 光源自电机定子(5)一 侧朝向方形玻璃(4)照射； 方形玻璃(4)与光源呈45度夹角并折射至正上方的工业相机(3) 上。 2.根据权利要求1所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 所述方形玻 璃(4)将水平投影在其上的定子单片改变90度， 改为竖直 向上投影； 工业相机(3)将采集到 的畸变的图像经 过系统识别， 系统驱动机 械手(1)旋转 抓取不同定 子单片进行配套压合。 3.根据权利要求1所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 所述工业相 机(3)和抓手均位于机械手(1)上， 工业相机(3)位于机械手(1)上部且保持正对方形玻璃 (4)设置， 抓手位于 机械手(1)末端且其活动设置 于电机定子(5)上方。 4.根据权利要求1所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 所述光源选 用红色LED条 形灯。 5.根据权利要求1所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 所述机械手 (1)上至少搭载一台工业相机(3)， 至少四台工业相机(3)同时完成检测并将图像传递至同 一图像控制器。 6.根据权利要求1所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 其特征在于， 所述定子单 片包括环形的定 子本体(51)以及沿定 子本体(51)内环开设的U型凹槽(52)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217717519 U 2汽车电机定子多工位视觉检测系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种汽车电机定子多工位视觉检测系统， 属于视觉检测装置技术 领域。 背景技术 [0002]汽车电机定子 由左右定子单片组装而成， 左右定子单片需要单独进行判定； 且定 子堆叠时， 每120度需要旋转一个相位； 旋转完 毕后在进 行定子压合， 压合完成后相序、 相位 需要判断压合是否正确。 现有的定子组装过程往往需要多台工业相 机进行辅助检测， 无法 配合机械手进行高效识别。 实用新型内容 [0003]针对现有技术存在的上述缺陷， 本实用新型提出了一种汽车电机定子多工位视觉 检测系统， 利用协同安装于机械手上 的工业相 机进行视觉检测， 利用方形玻璃折射实现立 式工业相机无法检测的难题。 [0004]本实用新型所述的汽车电机定子多工位视觉检测系统， 包括电机定子、 抓取电机 定子的机械手以及检测电机 定子的视觉检测系统， 其中： [0005]电机定子， 包括左右的定子单片， 以及将间隔120度缠绕在压合后定子单片上的绕 制线； [0006]机械手， 其上固定有旋转抓手， 旋转抓手包括匹配定子单片的抓手， 以及驱动抓手 旋转的旋转电机； [0007]视觉检测系统， 包括安装于机械手侧部 的工业相机、 设置于电机定子一侧的方形 玻璃和光源， 其中： 工业相机竖直朝向电机定子设置， 光源自电机定子一侧朝向方形玻璃照 射； 方形玻璃与光源呈45度夹角并折 射至正上 方的工业相机上。 [0008]优选地， 所述方形玻璃将水平投影在其上的定子单片改变90度， 改为为竖直向上 投影； 工业相 机将采集到的畸变的图像经过系统识别， 系统驱动机械手旋转抓取不同定子 单片进行配套压合。 [0009]优选地， 所述工业相机和抓手均位于机械手上， 工业相机位于机械手上部且保持 正对方形玻璃设置， 抓手位于 机械手末端且其活动设置 于电机定子上方。 [0010]优选地， 所述 光源选用红色LED条 形灯。 [0011]优选地， 所述机械手上至少 搭载一台工业相机， 至少四台工业相机同时完成检测 并将图像传递至同一图像控制器。 [0012]优选地， 所述定 子单片包括环形的定 子本体以及沿定 子本体内环开设的U型凹槽 。 [0013]本实用新型的有益效果是： 本实用新型所述的汽车电机定子多工位视觉检测系 统， 通过方形玻璃改变竖向设置的工业相 机无法拍摄的问题， 将水平光源照射的电机定子 的投影改为竖向， 从而 竖直设置的工业相机辅助识别电机定子的左、 右， 以及压合电机定子 的120度相位的位置， 利用一台工业相机即可以实现。说　明　书 1/3 页 3 CN 217717519 U 3