(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770339.4 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中国舰船研究设计中心 地址 430064 湖北省武汉市武昌区张之洞 路268号 (72)发明人 王幸　许嘉　陈侯京　徐志亮　 胡为正　 (74)专利代理 机构 湖北武汉 永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 胡建平　李丹 (51)Int.Cl. G06F 17/10(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累 积覆盖率确定方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于三维坐标网格的水 面艇群搜索累积覆盖率确定方法， 包括以下步 骤： 1)在任务区域构建三维坐标网格； 2)根据三 维坐标系， 获得平台的运动轨迹， 以及搜索设备 的搜索范围函数； 3)通过比对三维坐标系空间中 的网格点坐标与平台和搜索设备模 型函数， 判断 网格点是否被搜索覆盖； 4)计算累计覆盖率。 本 发明通过对任务区域进行三维坐标网格构建， 对 已经完成搜索覆盖的区域进行网格标记的方式， 实现水面艇群持续搜索累计覆盖率的计算。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115186220 A 2022.10.14 CN 115186220 A 1.一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法， 其特征在于， 包括以 下步骤： 1)在任务区域构建三维坐标网格； 根据任务区域地域资料， 构建统一坐标的三维坐标系空间， 并根据需求精度和计算能 力， 对三维空间进行网格划分， 统计网格总数； 2)根据三维坐标系， 获得平台的运动轨 迹， 以及搜索设备的搜索范围函数； 设t时刻平台a的坐标 其中， t为平台a任务开始时间t0到任务结束时间tend； a 为艇群平台编号； t时刻平台a搜索设备b的搜索半径 雷达搜索扇角中心线朝向 搜索扇角 3)通过比对三维坐标系空间中的网格点坐标与平台和搜索设备模型函数， 判断网格点 是否被搜索覆盖； 从任务开始 时间t0到任务结束时间tend， 以设定增量时间 △t开始， 对每一时间点ti， 计 算空间未被标记的网格点是否在平台搜索设备的搜索范围内， 对已经被搜索覆盖的网格进 行标记， 具体如下： t时刻， 平台a搜索设备b的搜索半径为 雷达搜索扇角中心线朝向为 搜索扇角为 未被标记的网格点 为E(x,y,z)； 则判断条件网格点E(x,y,z)是否在雷达 搜索范围内， 需同时满足： 3.1)c＝0时， E(z)≥0； c＝1时， E(z)＜0； 3.2)网格点E(x,y,z)与平台a的坐标 的距离小于 即 亦 是： 其中， 为网格点E(x,y,z)相对t时刻平台 a的坐标 的位置向量， 3.3)向量 与雷达朝向 向量 的夹角 ψ小于 即 即： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115186220 A 2其中， 搜索扇角中心线朝向 判定不同时刻任务区域的网格点E(x,y,z)是否在搜索范围内， 以平台a位置坐标为起 点， 以网格增量( △x,△y,△z)为阶梯增量对周围网格点进行遍历， 并结合搜索半径 作为终止条件； 对不同时刻在搜索范围内的网格点E(x,y,z)的属性值置为1， 表示网格点被标记已搜 索覆盖； 4)计算累计覆盖率； 在搜索任务完成后， 统计 被标记网格点数量M， 则累计覆盖率 μ为： 其中， N为坐标网格初始化构建的网格总数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115186220 A 3